1 ：2021/11/19(金) 08:08:23.85 ID:CAP_USER9.net
東京大学大学院情報理工学系研究科知能システム情報学研究室（國吉・新山研究室）の研究チームが開発した「Immediate Generation of Jump-and-Hit Motions by a Pneumatic Humanoid Robot Using a Lookup Table of Learned Dynamics」は、飛んでくるボールを前方にジャンプして打ち返す空気圧式ヒューマノイドロボットだ。
真上にジャンプするのではなく、斜め上前方へジャンプし両手を前に出してボールを打ち返す。その姿は、バレーボールでいうフライングレシーブのようだ。
ロボットは、飛んでくるボールが落ちる場所にジャンプし、両手を振ってボールを跳ね返すタスクを行う。そのためには、ボールを検出し、その軌道を予測し、協調動作を行い、ボールが着地する前にボールを打つ一連の動きをしなければならない。
この一連の動きを生成するために研究チームは、「IMoLo」（Immediate Motion generation using a Lookup table of learned dynamics）というアーキテクチャを開発。IMoLoを使うと、タイミングよく打撃位置に手を到達させる動きをルックアップテーブルから生成する。
IMoLoが実際に効果的なのかを検証するため、空気圧アクチュエータ「SIP-CC」（Structure-integrated pneumatic cable cylinders）を使ったヒューマノイドロボット「Liberobot」を開発し実験をした。Liberobotの高さは1163mm、幅は400mmで、ケーブル類を除いた重量は7.4kg。計8つの関節は可動域150度までで動作する。
実験では、約5m離れた2箇所からボールを異なる方向に20回投げ、ジャンプ＆ヒットモーションを行った。ボールにはマーカーを付け、部屋に設置された11台のモーションキャプチャーカメラで動きを追跡し位置を常に把握する。
結果、飛んできたボール20回のうち16回を跳ね返し、80％の成功率を示し、IMoLoを使用してジャンプ&ヒットモーションが効果的に行えることを実証した。その際、手を跳ね返すときの位置の誤差は平均値が12.9mm、標準偏差が9.4mmであった。
一方でボールの予測軌道の誤差は、0.25秒前に予測したボールの位置の場合、平均値が46.1mm、標準偏差が32.0mmであった。このようにボールの予測誤差は手の誤差よりも大きいことから、成功率を下げている要因は主にボールの予測誤差にあると示唆された。
Source and Image Credits: K. Tanaka, S. Nishikawa, R. Niiyama, and Y. Kuniyoshi, “Immediate Generation of Jump-and-Hit Motions by a Pneumatic Humanoid Robot Using a Lookup Table of Learned Dynamics” IEEE Robotics and Automation Letters, Volume: 6, Issue: 3, July 2021, pp.5557 – 5564, DOI: 10.1109/LRA.2021.3076959
※このコーナーでは、テクノロジーの最新研究を紹介するWebメディア「Seamless」を主宰する山下裕毅氏が執筆。新規性の高い科学論文を山下氏がピックアップし、解説する。
ITmedia NEWS
https://news.yahoo.co.jp/articles/1e5314d18752d4b8dd9782eed195eb4ef46c6323
飛んでくるボールに対して、空気圧式ヒューマノイドロボットが前方へジャンプし打ち返す
2 ：2021/11/19(金) 08:09:38.89 ID:Qp+4R8XN0.net
>>1
サイズモア
3 ：2021/11/19(金) 08:13:28.24 ID:8OO9UwmL0.net
>80％の成功率
日本の技術力の限界
4 ：2021/11/19(金) 08:13:28.67 ID:4Rq3SRsN0.net
MITより10年遅れてる
>>4
先行者扱いか
5 ：2021/11/19(金) 08:16:43.00 ID:cEHY+Eab0.net
Boston Dynamicsがサッカーのオーバヘッドシュートをやってくれるのを期待
6 ：2021/11/19(金) 08:17:47.27 ID:MVgsIEDj0.net
情報理工やシス情ば理系の落ちこぼれ
>>6
まあな
でも就職は良いしアカデミアに固執しなければ割と良い人生がおくれるよ
7 ：2021/11/19(金) 08:17:49.35 ID:IZtG9qu40.net
何でみんなそんなにフライングレシーブして欲しいの？
8 ：2021/11/19(金) 08:17:59.09 ID:0XU1IMp00.net
いやなんでこれを作ろうと思った？
>>8
月面基地開発で働かせるつもりダロー
9 ：2021/11/19(金) 08:18:37.63 ID:X7lAbJtN0.net
この動作の使い途は？
10 ：2021/11/19(金) 08:21:45.44 ID:XyRJ/hE70.net
Ｚ武安全版
11 ：2021/11/19(金) 08:23:56.57 ID:E4cYRBGA0.net
ロボットって日本が世界一だったのに完全にアメリカに抜かれたね
>>11
えっ
いつ世界一だったの？
>>14
日本にはファナックや安川電機のような世界最高の工業用ロボットメーカーがある
最近は中国の突き上げ食らっているがロボット分野は日本の得意分野だぞ
>>11
アメリカはロボットの軍事利用が出来るからね
開発されたロボットを軍用で使ってればフィードバックも早い
12 ：2021/11/19(金) 08:24:17.31 ID:17AfKkyy0.net
これが最終的にはミサイル迎撃システムに
13 ：2021/11/19(金) 08:26:54.96 ID:YRBdez090.net
風とかを計測して完璧なショットを打つゴルフロボって無いの？
16 ：2021/11/19(金) 08:28:55.61 ID:gvqMqx+10.net
日本ではアトムが完成してるはずだけど全然見かけない…
>>16
アトムの原動力は原子力エンジンだから、反原発から抗議を受けて出番がない
これからの時代は再エネで光子力エンジンを内蔵するロボットのイプシロンだな
18 ：2021/11/19(金) 08:33:28.64 ID:hkdDjcmY0.net
全然運動がコントロールできてない
びよーんと飛んでバクーンと打っているだけ
ボールもいろんなとこに飛んでるし
そもそも投げられるボールが山なり
やりなおし
．
19 ：2021/11/19(金) 08:33:48.20 ID:26rhcAbz0.net
ボストンダイナミクスのやつを見てしまうとこの程度は鉄屑レベル
20 ：2021/11/19(金) 08:33:57.65 ID:dq5lrrty0.net
とりあえずブルマ履かせろよ
21 ：2021/11/19(金) 08:34:44.18 ID:hkdDjcmY0.net
しかも飛んだあと着地できないし
やり直しても無駄か
廃棄
．
22 ：2021/11/19(金) 08:35:30.96 ID:gAl322/T0.net
ボストンダイナミクスと比較してるやつはアホ
これはスポーツ選手の技術向上のための研究な
人間の動きを数値化が容易で再現性の高いロボットにやらせて研究する
成功率80％も人間の値に近い。つまりこのロボは良くできてる
このロボで成功率100%になったり速くなったりする条件を探して、人間をそれにあうようにトレーニングするんだよ
>>22
じゃあそのうち体操ロボットとか
>>22
ロボットで最適化されても身長体重ジャンプ力運動神経反射神経
ぜんぶ違うしね〜動きの質はひとつじゃないんでは？
感覚的に最適化する能力は人間にしか備わってない
27 ：2021/11/19(金) 08:40:34.09 ID:5nuD3LVg0.net
肘を痛めてトミージョン手術するまでがセットだろ
28 ：2021/11/19(金) 08:41:39.69 ID:+HKfAec50.net
正確な射撃だ
それゆえコンピューターには予想しやすい
29 ：2021/11/19(金) 08:41:43.37 ID:4Rq3SRsN0.net
日本はレシーブ専門のロボットを作った。
一方外国はアタック専門のロボットを作った。
実に日本らしいよね。（藁）
30 ：2021/11/19(金) 08:43:18.35 ID:26rhcAbz0.net
スポーツ選手の技術向上のため日本の最高頭脳の方々がわざわざロボット開発ですか・・・
31 ：2021/11/19(金) 08:43:43.61 ID:tazP1Xki0.net
もっと役に立つロボット作れよ、子作りアンドロイドとか
>>31
ロボイドという進化形が地下帝国で繁栄してる
ｂｙ 鉄腕アトム世代
34 ：2021/11/19(金) 08:47:51.90 ID:o4zkI5eO0.net
チェーン付きハンマーでザクを粉砕するガンダムの原型か
36 ：2021/11/19(金) 08:53:11.52 ID:URJM9wvn0.net
何に応用出来るのこれ
37 ：2021/11/19(金) 08:53:21.59 ID:phVyVQob0.net
サーブと勘違いしちまったぜw
39 ：2021/11/19(金) 08:56:09.22 ID:99UM7oFV0.net
ステキやん
43 ：2021/11/19(金) 09:13:41.32 ID:d18mdeFg0.net
>>1
軍事転用可能だな、絶対に中鮮には渡さないようにしてくれ
>>43
弾道ミサイル迎撃用のフライングレシーブロボットか
しかし最近の不規則弾道ミサイルには対応は無理だな
46 ：2021/11/19(金) 09:37:01.85 ID:cPV0R+kf0.net
少し応用してゴールキーパー出来るかもなあ
47 ：2021/11/19(金) 09:48:06.90 ID:8fIH7ZJa0.net
手榴弾投げられても大丈夫！！
48 ：2021/11/19(金) 09:49:13.83 ID:IX/5WQo60.net
こういうんじゃなくてだな
もっと人の暮らしが楽になるの作ってよ
ルンバみたいなん
コメント
>>>80％の成功率
>>日本の技術力の限界
失敗の原因ってなんだ、センサーとかモーターの質の問題なのかね。
それとも計算するソフトのアルゴリズムがそういう曖昧さ許容してたりバグだったりかね。
キーエンスにソニーにマキタとか世界に名だたるメーカ居ること考えると、
日本って案外後者の問題の気がするのよね。
記事よめよｗ
どんなに精密、成功率１００％のロボットを作ってもエンタメ（ペットなど）を除いて使いみちはない。
商用電源ケーブルなし（＝バッテリ）で動いて、最低１０ｋｇの物を持ち上がられないと・・
計算すらしないで、Lookup table なのか
こんなもんに金かけて何になる？
自動運転するロボットとか
犯罪を防止するロボットとか
作れよ
研究じゃなくパフォーマンスに走ってんな
相手のペースに乗せられて詐欺を良しとするようじゃ日本の未来は暗いぞ
ここから防衛ロボができるんやで
多分